运动状态
记录 J1-J6 关节值，以及 X/Y/Z、W/P/R 姿态坐标，形成机器人运行轨迹和动作上下文。
设备数据采集 / Robot
让机器人动作进入生产数据链
采集机器人关节、姿态、负载、夹具、视觉和任务状态，连接上下料动作与 CNC 加工过程。
机器人数据模型
任务与安全
采集自动/手动模式、运行状态、急停、报警、当前程序、当前工步和报警消息。
工件与执行
关联夹具状态、负载、视觉图片、工件位置和 ToolPos，让每次抓取与放置都可追溯。
工作站协同数据
- 机器人取料、放料、等待、异常和复位状态
- 与机床门、卡盘、加工完成信号的联锁关系
- 与视觉定位、夹具检测、工件识别的结果关联
- 与节拍、工件编号和生产任务的时间线关联
面向管理的结果
- 发现机器人等待和动作超时的真实原因
- 比较不同工位、不同产品的节拍表现
- 追踪异常停机到恢复的完整过程
- 为少人化和工作站复制提供量化依据